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许多实际生产场合，如抢险救灾、炉渣清理、危房拆迁、船舱清理、垃圾清理等危险及恶劣环境，需对机械进行遥控。集光、机、电、液于一体的车辆无线遥控驾驶技术是解决这一问题的有效途径。

1．滑移转向工程机的液压系统工作原理

整车的液压系统由3个互相的液压回路组成，即工作回路、行走回路和伺服控制机构回路。其原理图如图15所示，整个液压系统由安全阀保护。

(1)工作回路。工作回路中的液压能源由双联泵8中的大泵提供，油液经过滤器14从油箱11中吸油，然后经管路传送到机器后部的分配器(两个三位六通液动换向阀)3，并按照驾驶员的意图实现对臂架液压缸2、铲斗液压缸1的控制，以满足正常工作需要。同时，工作回路中的安全阀将工作压力限定在一定范围内，油液做功后经散热器散热后流回油箱。

(2)行走回路。行走回路是通过一个静液压传动回路来实现的，即由两个斜盘柱塞泵5提供液压能，经过高压管路推动定量电动机7旋转并输出转矩，经过减速机构后传递到机器两侧车轮上实现机器的运动。电动机输出后的油液直接流回柱塞泵形成闭式回路。为了解决闭式回路中的润滑和散热问题，在两个柱塞泵上各叠加一个补油泵6，该泵经过柱塞泵箱内的单向阀16冲洗柱塞泵后直接进入闭式回路的低压分支，回路中多余的油液经电动机与柱塞泵的泄油口流回油箱。

(3)控制回路。双联齿轮泵中的小泵供出的油液经安全阀调整到正常的压力范围后经开关阀接通控制装置。手动操作接通伺服手柄10，遥控操作时接通比例减压闷模块9，同时激活液压制动器20。通过驾驶员对控制装置9或10的操作，控制压力油推动分配器阀心偏离中位或柱塞泵斜盘有倾角输出，来实现该机器的全部控制。

2．滑移转向工程机的电液控制改造

滑移转向工程机通过对减压式先导阀的控制实现对整车全液压的控制，因此，利用二位三通电磁换向阀12将三通电磁比例减压阀模块9并联于手动减压式先导阀模块10，通过对电磁换向阀12的控制实现手动遥控的兼容互换(见图15)。这种方式可以实现滑移转向工程机的液压系统改造。

利用比例减压阀模块9遥控作业时，工程车辆的工作回路、行走回路都是采用复合式控制方式，这样可以zui大限度提高工程车辆的工作效率。由于滑移转向工程机的功率是通过控制调节发动机油门开度来改变发动机转速实现的，通过调节发动机的油门开度，改变整个液压系统液压油流量和压力，以适应不同工况下对发动机不同功率的要求，从而实现对发动机的*控制。因此，随着发动机油门开度的增大，双联泵8和斜盘柱塞泵5的泵油压力随着发动机转速的增加而增加，也就是滑移转向工程机的工作回路、行走回路和控制回路的压力随发动机转速的增加而增加。那么，在改变发动机转速时，通过改变电磁比例减压阀模块9的控制电流来改变控制回路的油压，可以有效控制工作回路中的臂架液压缸2、铲斗液压缸1和行走回路中的定量电动机7达到*作业效果，以适应不同工况下对发动机不同功率的要求。

对于遥控手控兼容的工程车辆，要求手动控制应具有优先性。因此，二位三通电磁换向阀12不通电时，应是手动减压式先导阀模块10控制整车液压系统；通电时，三通电磁比例减压阀模块9控制整车的液压系统，此时，滑移转向工程机遥控作业。为了保证改装后的工程车辆能正常工作，需要在控制回路上利用梭阀实现手控和遥控系统的互锁。

这种改造方式的优点是不但满足了对手控原机型的液压系统zui大继承性要求，而且使遥控电气系统zui大程度地简易化，并且可以方便地并联到原液压回路中。而且，如果用三通电磁比例减压阀模块9替换原车上的手动减压式先导阀模块10，可实现对原车的纯遥控改造。

随着数字式无线通信技术迅速发展，出现了性能稳定、工作可靠的适合于工程机械的无线遥控系统，例如德国HBC公司生产的无线遥控系统、美国Sum-Jack公司生产的油门驱动器、意大利TCN公司生产的比例减压阀等都已经广泛应用于工程车辆的无线遥控改造。工程车辆原来手动操作的各个元件都能接受遥控电信号的指令并进行相应动作，成了遥控车辆。